Село Кудеярово образовалось на рубеже 18 века. Ранее на территории, где было образовано позднее село, находился заказник по заготовке строевого леса, который использовался в кораблестроении. Деревья вырубались строго по указанию царя Петра I. На месте вырубок поселялись люди, занимавшиеся заготовкой древесины, разводили пчел и собирали смолу с хвойных деревьев. Существует несколько версий происхождения названия села.
Вот одна из них: По старинному преданию у царя Ивана Грозного родилась двойня. Чтобы наследником престола был один ребенок, под запретом смертной казни, он второго ребенка отдает бедным людям на воспитание в Самарскую губернию, где на запад от Сенгеля в ложбине между двух кряжей - холмов, имеющих 15-20 саженей высоты, находится Сенгелейский городок. Он известен в народе под названием Худеярово (Кудеярово).
Народ считает, что здесь когда-то занимался разбоем атаман Кудеяр, сын Ивана Грозного. Он грабил богатых и награбленное отдавал бедным людям в отместку за то, что он узнал о своем происхождении. Жители возмущались разбоями Кудеяра, и он переселился в наши края, которые стали называться урочище Кудеяровское.
Существует и другая версия: Пишет об этом писатель-историк Р. Штильмарк в своей книге «Образы России». Князь Василий 111 был женат на боярышне Соломонии Сабуровой, избранной им из полутора тысяч невест, привезенных на смотрины. Но брак оказался бездетным, и великий князь обвинил Соломонию в бесплодии. Начался долгий, возбудивший множество пересудов бракоразводный процесс. Наконец я 1525 году молодую княгиню насильно постригли и отослали в Суздаль.
Великий князь женился после этого на польско-литовской княжне Елене Глинской и через три года появился на свет младенец - будущий Иван Грозный.
Однако до Москвы дошел слух, будто в Суздале постриженная Соломония родила сына и назвала его Георгием. Наряженное следствие установило, что младенец скончался и погребен в монастыре. Это успокоило расследователей.
После смерти Василия III Елена Глинская из-за малолетства сына Ивана несколько лет сама правила государством, обнаружив недюжинный ум. В 1538 году была тайно отравлена недоброжелателями. Соломония пережила в монастыре и мужа, и соперницу, семнадцать лет провела она в затворничестве и скончалась в 1542 году. Ее имя звучало в народных песнях, ореол тайны и мученичества окружал его, церковь посмертно объявила Соломонию святой, а ее гробницу -чудотворной.
Народ же, творец легенд и сказаний, не захотел поверить в смерть младенца Георгия. По легендам, царица уберегла мальчика, поручила верным людям, а царских слуг обманула мнимым погребением ребенка. Когда же мальчик вырос, он возлюбил вольное житье и стал знаменитым разбойником Кудеяром. Так отразилась дворцовая драма в устном творчестве народа.
Возможно, эта история забылась бы, как тысячи ей подобных, но неожиданно напомнила о, ней интересная археологическая находка, сделанная в 1934 году в усыпальнице Покровского собора. Рядом с гробницей Соломопин обнаружили маленькую могилку, в деревянном гробике покоилась... богато наряжен ная кукла в детской рубашечке и свивальнике, расшитом мелким жемчугом. Рубашечка русского покроя, с цельными плечами, из «сурового» полотна, с вшитыми треугольниками подмышек из красной, очень тонкой и мягкой кожи, она производит на каждого посетителя впечатление, подобное удару. Ну а что же с Кудеяром? Известно, что «промышлял» он в треугольнике лесов: Муром, Нижний, Арзамас. «Зорил» только царские обозы, шедшие «на Москву». Купеческие обозы не трогал.
Существует и третья версия: Кудеяр по преданию был добрым разбойником, грабил богатых и жестоких помещиков, награбленное делил среди бедных.
В книге «Клад атамана» Кудеяр был талантливым переводчиком при царе Иване Грозном. Он занимался переводами с восточных языков (персидского, турецкого и др.), ездил в эти страны. По наговору на него царю, будто бы стал неверным, Иван грозный и заточил его в темницу. Ловкому и хитрому Кудеяру удалось бежать, и он стал атаманом разбойников, которые гуляли по приволжским лесам. Так кто же этот «атаман Кудеяр». Вымышленный или настоящий? Об этом человеке так же ходили легенды.
Сказ не сказ, правда, не правда, было, не было, а только известно от старины глубокой, от людей бывалых про великого грешника, знаменитого атамана разбойников Кудеяра. А был атаман, косая сажень в плечах, черная жуткая борода, в одной руке нож, в другой кистень.
Чтобы как-то проехать незаметно живыми - здоровыми через кудеяровские леса, переодевались бары и купцы в крестьянские зипуны и лапти. А у Кудеяра не глаз, а алмаз, насквозь видит обман. Сколько раз его хотели поймать то хитростью, то посулой, то облавой. Но никак не могли выманить его из лесу. Он словно сквозь землю провалился.
Как-то сообщили властям: приболел Кудеяр, сила чудодейственная покинула его, в самый раз брать в плен. Обложили лес войском, а тут вышел из лесу мужичек кривенький, на обе ноги припадает. Много раз обманывал бар Кудеяр.
Говорят, что обладал Кудеяр магическим гипнозом. Сам губернатор оказывался под действием его чар. А что? Даны были ему великие чары, но не меньше ума - разума, правда, ум этот был. какой-то черный, чародейный. Никто рядом с Кудеяром не мог устоять - такой гипноз от него исходил. Захочет человек соврать или обмануть, помимо воли говорит одну правду.
И лазутчиков к нему засылали, и на пиру у богатого помещика он пировал. И слышал, как о нем говорят, и как хвалятся о его поимке. Но никак не удавалось его поймать. Уходил Кудеяр в леса темные, в места тихие, в терема подземные.
Говорят старые люди, что много кладов схоронил Кудеяр. Сорок бочек золота высшей пробы зарыто под плющавым корнем в дурном верху под девятью сороками, девятью запретами. Кто тронет - того в землю загонит, кто увидит - ослепнет. Еще давно, когда бояре были как татары, при Иване Грозном, Кудеяр ограбил царскую почту и все сорок бочек спрятал в подземелье, под корни дуба.
А еще есть другой сказ про Кудеяра и князя Куракина - близкого царю человека. Царь в нем души не чаял, давал уму волю ста слугам за один раз снимать головы с плеч. В ту пору гулял по Хопру Кудеяр. Жил он в землянке, источенной мышиными норками. Не попадался Кудеяр в руки царскому войску. Но видно так донял власти: ни проходу, ни проезду никому не стало. Тогда и выслал царь тайное войско. В битве ранили Кудеяра и пленили, отправили в тюрьму.
Но вышло так, что князю Куракину захотелось место под дворец найти. И задумал ок зайти в тюрьму и спросить у разбойников - люди они бывалые, знают поди, где что. И спросил он их: «Кто лучше место укажет, того и освобожу». Так вот Кудеяр и предложил ему такое место: там и поставил князь свой дворец, так приглянулась ему эта местность, А Кудеяра по нерушимому княжескому слову освободили. И ушел Кудеяр в леса темные, боры дремучие.
Версий названия села Кудеярова может быть много. Или сам Кудеяр, «отошедши от дел», поселился в глухих лесах на юге Нижегородчины; или его друзья-сподвижники укрылись по той же причине; или характер новых ь.оселян был таков, что иначе как разбойниками их и назвать было нельзя. Может быть, поэтому один из Героев Советского Союза - Георгий Деманов - кудеяровец!